1.2 Ubuntu安装之后需要做的事

1 安装增强功能

第1步更新软件源，升级软件

打开终端，输入以下命令
sudo apt update
sudo apt upgrade

第2步安装build-essential

在终端中，继续输入以下命令
sudo apt install build-essential

第3步选择安装增强功能

在VirtualBox的菜单栏，点击设备，选择安装增强功能，见下图红框所示

第4步安装增强功能

1 接上步骤，点击完安装增强功能，会弹出如下对话框，选择运行`

2 若未弹出对话框，可点击Dock栏中的镜像图标，进入后选择运行软件，见下图

3 接上步骤，点击运行或者运行软件后，增强功能会自动进行安装，出现下述结果表示增强功能安装成功

第5步配置增强功能

安装成功后，在VirtualBox的菜单栏，点击设备，将共享粘贴板和拖放选择为双向，见下图

在VirtualBox的菜单栏，点击视图，选择自动调整显示尺寸、自动调整窗口大小，重启虚拟机

2 安装Vscode

第1步下载vscode

官方网址：https://code.visualstudio.com/
国内镜像：https://vscode.cdn.azure.cn/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb

进入网站，如下图，下载红框所示的.deb格式文件

第2步安装vscode

切换到下载文件所在的目录，打开终端，执行sudo dpkg -i ./第1步下载的文件(输入code后按Tab键自动补全) 例如：第1步下载的文件名称为code_1.59.1-1629375198_amd64.deb，则执行sudo dpkg -i ./code_1.59.1-1629375198_amd64.deb
在终端窗口输入代码如下图

第3步安装扩展

1 C/C++ @Microsoft
2 C/C++ Extension Pack @Microsoft
3 Chinese(Simplified)(简体中文) @Microsoft
4 CMake @twxs
5 CMake Tools @Microsoft
6 ROS @Microsoft
7 Python @Microsoft
8 Pylance @Microsoft
9 Markdown All in One @Yu Zhang
10 Markdown Preview Enhanced @Yiyi Wang
11 vscode-icons @VSCode Icons Team
12 Code Runner @Jun Han

备注：@Microsoft表示发行商为Microsoft，选择对应的扩展进行安装

3 安装ROS Noetic

[info] 注意：
安装过程中可能遇到网络问题导致软件无法正常下载，可尝试重复执行上一条命令，或者切换个人热点

第1步在“软件和更新”中配置Ubuntu仓库

点击屏幕左下角的按钮，进入Dash主页，找到软件和更新，勾选”main”, “universe”,”restricted”和 “multiverse”，在“下载自”的“其他站点”中选择国内的镜像源（aliyun等），如下图所示

第2步添加ROS下载源

打开终端，输入以下代码
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第3步添加密钥

继续在终端中输入
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
运行后如下图所示即可进行下一步

第4步更新本地软件源并下载ROS Noetic

继续在终端中输入
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

第5步设置bashrc

继续在终端中输入
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第6步安装依赖包

继续在终端中输入
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

第7步安装6-rosdep

继续在终端中输入
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

出现如下提示，表示此步骤安装完成，可进行下一步

第8步执行rosdep init

继续在终端中输入
sudo rosdep init
rosdep update

出现如下结果，表示ROS安装完成

第9步测试

打开另一个终端，输入roscore

打开另一个终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node，该行代码执行后将会弹出图形交互界面

打开另一个终端，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，该行代码执行后，可通过键盘控制小乌龟进行运动(需要将鼠标光标聚焦在上述终端中)

上述3个终端的执行结果如下所示，可通过键盘在右图终端中对左图小乌龟进行控制，白色线条为小乌龟运动轨迹

4 安装Terminator

在终端输入sudo apt install terminator，即可完成安装

5 (可选)安装Anaconda

第1步下载Anaconda

进入Anaconda官网，下载Anaconda安装包

官方网址：https://www.anaconda.com/
国内镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/

等待下载完成，Anaconda安装包如下所示

第2步安装Anaconda

在安装包位置右键，选择在终端打开，输入bash Ana，后续用Tab进行补齐代码，得到下载的Anaconda版本号相关代码
bash Anaconda3-2023.03-1-Linux-x86_64.sh 根据提示，一路回车+yes即可完成安装

第3步配置conda init

安装完成后，弹出conda init选项，此选项用于conda初始化，配置conda环境变量，选择yes即可安装完成后，会默认进入base环境，如需取消自动进入base环境，在终端中输入以下代码
conda config --set auto_activate_base false

第4步 conda init异常处理

完成上述操作后若无异常，即完成了Anaconda安装若出现初始化异常，或者未进行初始化(在终端中输入conda无反应)，则需要修改bashrc文件，在家目录中使用ctrl+h快捷键显示隐藏文件

打开.bashrc文件，在文档最下方加入以下代码并保存

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
__conda_setup="$('/home/jayson/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then
    eval "$__conda_setup"
else
    if [ -f "/home/jayson/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
        . "/home/jayson/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
    else
        export PATH="/home/jayson/anaconda3/bin:$PATH"
    fi
fi
unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<

[info] 注意：
上述代码中的/home/jayson/需要更换为你本机上 Anaconda 的安装地址

.bashrc文件修改结果如下图所示

第5步常用Anaconda指令

下面进行一些Anaconda命令说明
用法1：新建一个虚拟环境，此处新建的虚拟环境名称为python38，创建虚拟环境时指定安装python3.8
conda create -n python38 python=3.8

用法2：切换（激活）虚拟环境
conda activate python38

用法3：取消激活虚拟环境
conda deactivate python38

用法4：安装第三方包requests
conda install requests

用法5：更新第三方包requests
conda update requests

用法6：删除第三方包requests
conda remove requests

用法7：查看虚拟环境列表
conda env list

用法8：删除某个虚拟环境（包括所有包）
conda remove -n python38 --all

注意，这里如果是在虚拟环境本身，是无法删除当前虚拟环境的要切换到另外一个虚拟环境（activate base）这里的python38是之前新建的虚拟环境名称；base是系统自带默认的环境

用法9：删除虚拟环境的某个包
conda remove --name python38 xlrd
pip uninstall xlrd（删除默认pip环境下的包，有时候包没有装到base下面）

用法10：更新Anaconda
conda update conda #升级conda
conda update anaconda #升级anaconda
conda upgrade --all #升级所有包

用法11：导出当前环境的包信息
conda env export > environment.yaml

用法12：用配置文件创建新的虚拟环境
conda env create -f environment.yaml

用法13：查看Anaconda版本
conda --version

用法14：取消conda自动激活的base基础环境
conda config --set auto_activate_base false

6 (可选)Anaconda换源

(Ubuntu)第1步创建condarc

在家目录使用ctrl+h显示隐藏文件，查看家目录下是否有.condarc文件。若没有.condarc文件，在终端中使用sudo touch .condarc命令创建.condarc文件

(Ubuntu)第2步配置condarc

打开.condarc文件，将以下代码覆盖到该文件夹并保存

channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  deepmodeling: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/

结果如下图所示

(Ubuntu)第3步清除缓存

在终端运行conda clean -i清除索引缓存，保证使用的是镜像站提供的索引

(Ubuntu)第4步测试

在终端运行conda create -n myenv numpy进行测试，根据下载速度判断是否换源成功(成功后下载速度>1M) 输入y回车，一路回车确认即可

(Windows)第1步创建condarc

安装好Anaconda之后，在Anaconda Prompt终端中输入conda config --set show_channel_urls yes

在C盘的用户目录下（例如，我这台电脑的地址为：C:\Users\Administrator），找到.condarc文件。若没有.condarc文件，可以新建.condarc文件

(Windows)第2步配置condarc

打开.condarc文件，将以下代码覆盖到该文件夹并保存

channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  deepmodeling: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/

结果如下图所示

(Windows)第3步清除缓存

在Anaconda Prompt终端运行conda clean -i清除索引缓存，保证使用的是镜像站提供的索引

(Windows)第4步测试

在Anaconda Prompt终端运行conda create -n myenv numpy进行测试，根据下载速度判断是否换源成功(成功后下载速度>1M) 输入y回车，一路回车确认即可

7 (可选)Pip换源

(Ubuntu)第1步创建pip目录

cd到home目录，在终端中执行以下命令，创建.pip目录
cd ~
sudo mkdir .pip

(Ubuntu)第2步新建pip.conf文件

cd 到 .pip 目录，新建pip.conf文件，在终端中执行以下命令
cd .pip
sudo touch pip.conf

(Ubuntu)第3步打开pip.conf文件

更新pip.conf文件内容，在终端中输入以下命令
sudo gedit pip.conf

(Ubuntu)第4步编辑pip.conf文件

在弹出的文件中填写以下内容

[global]
index-url=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
timeout = 6000

[install]
trusted-host=pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
disable-pip-version-check = true

(Ubuntu)第5步测试

保存并测试，在终端中输入以下命令pip install numpy
换源成功后，indexes后显示清华源网址，如下图所示

(Windows)第1步创建pip目录

在C盘的用户目录下（例如，我这台电脑的地址为：C:\Users\Administrator），创建pip文件夹

(Windows)第2步新建pip.conf文件

进入到pip文件夹，新建pip.conf文件

(Windows)第3步打开pip.conf文件

鼠标右键选择记事本打开pip.conf，更新pip.conf文件内容

[global]
index-url=https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
timeout = 6000

[install]
trusted-host=pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
disable-pip-version-check = true

(Windows)第4步测试

保存并测试，在终端中输入以下命令pip install numpy
换源成功后，indexes后显示清华源网址

8 (可选)安装国内版Firefox浏览器

第1步下载Firefox

进入Firefox官网，下载Firefox，下载获得Firefox压缩包

官方网址：http://www.firefox.com.cn/

第2步移动Firefox(可选)

在家目录下新建Software文件，将firefox压缩包移动到家目录下的Software文件中

第3步解压Firefox

打开Software文件，右键压缩包并点击提出到此处，将压缩包解压，得到下图红框所示解压文件

第4步卸载自带的国际版Firefox

卸载ubuntu自带的Firefox软件，在终端中输入以下命令
sudo apt purge firefox

第5步创建Firefox快捷方式

创建Firefox快捷方式，总共有2个步骤：
1 进入/usr/share/applications目录，新建firefox.desktop文件，在终端中执行以下命令
cd /usr/share/applications
sudo touch firefox.desktop
2 更新firefox.desktop文件内容，在终端中输入以下命令
sudo gedit firefox.desktop
在弹出的窗口中输入以下内容

[Desktop Entry]
Name=firefox
Name[zh_CN]=火狐浏览器
Comment=火狐浏览器
Exec=/opt/firefox/Firefox-latest-x86_64/firefox/firefox
Icon=/opt/firefox/Firefox-latest-x86_64/firefox/browser/chrome/icons/default/default128.png
Terminal=false
Type=Application
Categories=Application;
Encoding=UTF-8
StartupNotify=true

[info] 注意：需要修改两个地方
1 将Exec的路径更换为firefox的解压缩路径（即你电脑上的存放路径），例如：本机的firefox压缩包存放在home目录的Software中，则该路径为/home/jayson/Software/Firefox-latest-x86_64/firefox，用此路径替换上述命令中的/opt/firefox/Firefox-latest-x86_64/firefox
2 将Icon的路径更换为firefox的解压缩文件夹中default128.png路径，例如：本机的firefox图片存放在firefox的default文件中，则该路径为/home/jayson/Software/Firefox-latest-x86_64/firefox/browser/chrome/icons/default，修改结果如下图所示

9 (可选)安装搜狗输入法

第1步更新源

在终端执行
sudo apt update

第2步安装fcitx输入法框架

1 在终端执行
sudo apt install fcitx

2 设置fcitx为系统输入法点击左下角菜单选择语言支持，将语言选择为fcitx

3 设置fcitx开机自启动在终端执行
sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/

4 卸载系统ibus输入法框架在终端执行
sudo apt purge ibus

第3步安装搜狗输入法

1 在官网下载搜狗输入法安装包，并安装，安装命令 sudo dpkg -i 安装包名

2 安装输入法依赖在终端执行
sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

第4步重启电脑、调出输入法

1 重启电脑

2 查看右上角，可以看到“搜狗”字样，在输入窗口即可且出搜狗输入法

3 没有“搜狗”字样，选择配置，将搜狗加入输入法列表即可至此，搜狗输入法安装完毕

10 (可选)安装WPS

方法1：
进入ubuntu的应用商店，搜索wps并下载安装即可

方法2：
进入WPS官网：https://www.wps.cn/product/wpslinux#
点击立即下载，在弹出的页面中选择For X64，见下图
下载软件包为.deb安装包，使用sudo dpkg -i wps(Tab补全)安装即可

11 (可选)安装微信

第1步获取微信源

打开终端，输入以下代码
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
执行结果见下图

第2步选择微信安装

接上步骤，在输入密码后，弹出如下安装界面，在输入端输入10，见下图

第3步选择微信版本

接上步骤，在输入10，弹出如下选择版本界面，在输入端输入1，见下图

第4步选择输入法版本

接上步骤，等到Docker镜像拉取完成后，弹出选择输入法若未安装搜狗输入法，则选择1；若安装搜狗输入法，选择2 本机已安装搜狗输入法，此处选择2，见下图

第5步拉取微信镜像

此处需要拉取带微信的Windows Docker镜像，拉取完成后即完成微信安装，见下图

安装完成后弹出扫码登录界面，见下图这个微信客户端版本较低，不支持朋友圈，支持传文件和文字

第6步启动/停止微信镜像

后续可在任意终端输入wechat来启动/停止微信，见下图，输入相应字母进行选择即可

12 (可选)安装驱动

点击屏幕左下角的按钮，进入Dash主页，找到软件和更新，点击附加驱动，选择合适的驱动并应用更改即可(虚拟机无需安装驱动)

[info] 说明:
1 tested为经过测试的推荐驱动，根据电脑性能进行驱动版本的选择保守选择，可安装470版本的驱动；
2 Server为服务器版本使用更新，本系统为桌面版，不适用此类驱动

1.2 Ubuntu安装之后需要做的事

1 安装增强功能

第1步 更新软件源，升级软件

第2步 安装build-essential

第3步 选择安装增强功能

第4步 安装增强功能

第5步 配置增强功能

2 安装Vscode

第1步 下载vscode

第2步 安装vscode

第3步 安装扩展

3 安装ROS Noetic

第1步 在“软件和更新”中配置Ubuntu仓库

第2步 添加ROS下载源

第3步 添加密钥

第4步 更新本地软件源并下载ROS Noetic

第5步 设置bashrc

第6步 安装依赖包

第7步 安装6-rosdep

第8步 执行rosdep init

第9步 测试

4 安装Terminator

5 (可选)安装Anaconda

第1步 下载Anaconda

第2步 安装Anaconda

第3步 配置conda init

第4步 conda init异常处理

第5步 常用Anaconda指令

6 (可选)Anaconda换源

(Ubuntu)第1步 创建condarc

(Ubuntu)第2步 配置condarc

(Ubuntu)第3步 清除缓存

(Ubuntu)第4步 测试

(Windows)第1步 创建condarc

(Windows)第2步 配置condarc

(Windows)第3步 清除缓存

(Windows)第4步 测试

7 (可选)Pip换源

(Ubuntu)第1步 创建pip目录

(Ubuntu)第2步 新建pip.conf文件

(Ubuntu)第3步 打开pip.conf文件

(Ubuntu)第4步 编辑pip.conf文件

(Ubuntu)第5步 测试

(Windows)第1步 创建pip目录

(Windows)第2步 新建pip.conf文件

(Windows)第3步 打开pip.conf文件

(Windows)第4步 测试

8 (可选)安装国内版Firefox浏览器

第1步 下载Firefox

第2步 移动Firefox(可选)

第3步 解压Firefox

第4步 卸载自带的国际版Firefox

第5步 创建Firefox快捷方式

9 (可选)安装搜狗输入法

第1步 更新源

第2步 安装fcitx输入法框架

第3步 安装搜狗输入法

第4步 重启电脑、调出输入法

10 (可选)安装WPS

11 (可选)安装微信

第1步 获取微信源

第2步 选择微信安装

第3步 选择微信版本

第4步 选择输入法版本

第5步 拉取微信镜像

第6步 启动/停止微信镜像

12 (可选)安装驱动

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第1步更新软件源，升级软件

第2步安装build-essential

第3步选择安装增强功能

第4步安装增强功能

第5步配置增强功能

第1步下载vscode

第2步安装vscode

第3步安装扩展

第1步在“软件和更新”中配置Ubuntu仓库

第2步添加ROS下载源

第3步添加密钥

第4步更新本地软件源并下载ROS Noetic

第5步设置bashrc

第6步安装依赖包

第7步安装6-rosdep

第8步执行rosdep init

第9步测试

第1步下载Anaconda

第2步安装Anaconda

第3步配置conda init

第5步常用Anaconda指令

(Ubuntu)第1步创建condarc

(Ubuntu)第2步配置condarc

(Ubuntu)第3步清除缓存

(Ubuntu)第4步测试

(Windows)第1步创建condarc

(Windows)第2步配置condarc

(Windows)第3步清除缓存

(Windows)第4步测试

(Ubuntu)第1步创建pip目录

(Ubuntu)第2步新建pip.conf文件

(Ubuntu)第3步打开pip.conf文件

(Ubuntu)第4步编辑pip.conf文件

(Ubuntu)第5步测试

(Windows)第1步创建pip目录

(Windows)第2步新建pip.conf文件

(Windows)第3步打开pip.conf文件

(Windows)第4步测试

第1步下载Firefox

第2步移动Firefox(可选)

第3步解压Firefox

第4步卸载自带的国际版Firefox

第5步创建Firefox快捷方式

第1步更新源

第2步安装fcitx输入法框架

第3步安装搜狗输入法

第4步重启电脑、调出输入法

第1步获取微信源

第2步选择微信安装

第3步选择微信版本

第4步选择输入法版本

第5步拉取微信镜像

第6步启动/停止微信镜像