2.1 文件目录操作命令

1.1 ls命令

ls 命令是 linux 下最常用的命令，ls 命令就是 list 的缩写
ls 用来打印出当前目录的清单。如果 ls 指定其他目录，那么就会显示指定目录里的文件及文件夹清单
通过 ls 命令不仅可以查看 linux 文件夹包含的文件，而且还可以查看目录和文件权限等信息

1.1.1 命令格式

ls [选项] [文件]

备注：[]表示其为可选参数

1.1.2 常用参数

参数	描述
-a	–all 列出目录下的所有文件，包括以 . 开头的隐含文件
-l	除了文件名之外，还将文件的权限、所有者、文件大小等信息详细列出来
--help	帮助信息

备注：在linux系统中，通过“命令 --help”可获取该命令的帮助信息

1.1.3 常用范例

例一：列出/home/文件夹下的所有文件和目录的详细资料，可以使用如下命令：

ls -a -l /home
ls -al /home

上面两个命令执行结果一样，即多个参数可以合并使用，运行结果如下：

ros@ros-course:~$ ls -a -l /home
总用量 12
drwxr-xr-x  3 root root 4096 6月   4 07:26 .
drwxr-xr-x 25 root root 4096 8月  10 16:45 ..
drwxr-xr-x 31 ros  ros  4096 8月  12 08:25 ros

ros@ros-course:~$ ls -al /home
总用量 12
drwxr-xr-x  3 root root 4096 6月   4 07:26 .
drwxr-xr-x 25 root root 4096 8月  10 16:45 ..
drwxr-xr-x 31 ros  ros  4096 8月  12 08:25 ros

运行结果说明：
- 第1行，ros@ros-course：第一个ros为用户名，ros-course为计算机名称，~$表示普通用户，#表示root用户，具有root权限）
- 第2行，总计(total)
- 第3-5行，文件详细信息，包含7个字段，具体参见ls -l 详解：
  - 第1字段: 文件属性字段
  - 第2字段：文件硬链接数，链接占用的节点
  - 第3字段：文件（目录）拥有者
  - 第4字段：文件（目录）拥有者所在的组
  - 第5字段: 文件所占用的空间(以字节为单位)
  - 第6字段：文件（目录）最近访问（修改）时间
  - 第7字段：文件名

1.2 cd命令

cd 命令是 change directory 的缩写
cd命令切换当前目录至指定的目录

1.2.1 命令格式

cd [目录名]

备注：cd后不跟参数，进入主目录

1.2.2 常用范例

例一：从当前目录进入系统根目录，可以使用如下命令：

cd  /

例二：从当前目录进入父目录，可以使用如下命令：

cd ..

例三：从当前目录进入当前用户主目录，可以使用如下命令：

cd ~

~ 表示当前用户主目录，注意它与系统根目录不是同一个概念

例四：从当前目录进入上次所在目录，可以使用如下命令：

cd -

- 表示上次进入的目录

1.3 pwd命令

pwd 命令是 Print Working Directory 的缩写
Linux 中用 pwd 命令来查看“当前工作目录”的完整路径
每当在终端进行操作时，都会有一个当前工作目录。在不太确定当前位置时，就可以使用 pwd 来判定当前目录在文件系统内的确切位置

1.3.1 命令格式

pwd [选项]

1.3.2 常用参数

参数	描述
-P	显示实际物理路径，而非使用连接（link）路径
-L	当目录为连接路径时，显示连接路径

1.3.3.常用范例

例一：显示当前目录所在路径，可以使用如下命令：

pwd

例二：显示当前目录的物理路径，可以使用如下命令：

pwd -P

例三：显示当前目录的连接路径，可以使用如下命令：

pwd -L

运行结果如下：

ros@ros-course:~$ cd /usr/local/man
ros@ros-course:/usr/local/man$ pwd
/usr/local/man
ros@ros-course:/usr/local/man$ pwd -P
/usr/local/share/man
ros@ros-course:/usr/local/man$ pwd -L
/usr/local/man

1.4 touch命令

touch命令用来新建一个不存在的文件，或者修改文件时间戳

1.4.1 命令格式：

touch [选项] 文件

1.4.2 命令参数：

参数	描述
-a	只更改存取时间
-d	使用指定的日期时间，而非现在的时间
-t	使用指定的日期时间，而非现在的时间
-m	只更改变动时间
-r	把指定文档或目录的日期时间，设成和参考文档或目录的日期时间相同

1.4.3 使用范例：

例一：创建文件log1.log和log2.log：

sudo touch log1.log log2.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch log1.log log2.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l
总用量 0
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log1.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log2.log

备注：sudo命令表示以系统管理者的身份执行指令，经由 sudo 所执行的指令等同于 root 执行

例二：创建log3.log，更新log3.log的时间和log2.log时间戳相同：

创建log3.log

ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch log3.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l
总用量 0
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log1.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log2.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:46 log3.log

更改log3.log时间与log2.log相同

ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch -r log2.log log3.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l
总用量 0
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log1.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log2.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log3.log

例三：设定文件的时间戳：

touch -t 202111142234.50 log1.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch -t 202111142234.50 log1.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l
总用量 0
-rw-r--r-- 1 root root 0 11月 14  2021 log1.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log2.log
-rw-r--r-- 1 root root 0 8月  12 11:44 log3.log

补充说明：
- -t time 使用指定的时间值 time 作为指定文件相应时间戳记的新值。此处的 time规定为如下形式的十进制数: [[CC]YY]MMDDhhmm[.SS]
- CC为年数中的前两位，即”世纪数”；YY为年数的后两位，即某世纪中的年数。如果不给出CC的值，则touch 将把年数CCYY限定在1969--2068之内
- MM为月数，DD为天数，hh 为小时数(几点)，mm为分钟数，SS为秒数。此处秒的设定范围是0--61，这样可以处理闰秒。这些数字组成的时间是环境变量TZ指定的时区中的一个时间。由于系统的限制，早于1970年1月1日的时间是错误的

1.5 mkdir命令

mkdir 命令是 make directory 的缩写
mkdir 命令用来创建指定名称的目录
要求创建目录的用户在当前目录中具有写权限，并且指定的目录名不能是当前目录中已有的目录

1.5.1 命令格式

mkdir [选项] 目录

1.5.2 常用参数

参数	描述
-m	设定权限
-p	可以是一个路径名称。若路径中的某些目录尚不存在，加上此选项后，系统将自动建立好那些尚不存在的目录，即一次可以建立多个目录
-v	每次创建新目录都显示信息

1.5.3 常用范例

例一：递归创建多个目录，可以使用如下命令：

mkdir -p  ROS/test

例二：创建权限为 777 的目录，可以使用如下命令：

mkdir -m 777  ROS

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ mkdir -m777 ROS
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l
总用量 4
drwxrwxrwx 2 ros ros 4096 8月  12 17:55 ROS

例三：创建目录显示信息，可以使用如下命令：

mkdir -vp ROS/test

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ mkdir -vp ROS/test
mkdir: 已创建目录 'ROS'
mkdir: 已创建目录 'ROS/test'

1.5.4 练习题

尝试以下命令，看看有什么事情发生，tree 命令需要单独安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install tree
mkdir -vp ROS/{lib/,bin/,doc/{info,product}}
tree ROS/

1.6 rm命令

rm命令是 remove 的缩写
rm命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录，它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除
对于链接文件，只会删除链接，原文件均保持不变

注意：rm 是一个危险的命令，使用的时候要特别当心，尤其对于新手，否则整个系统就会毁在这个命令（比如在/（根目录）下执行 rm -rf）

1.6.1 命令格式

rm [选项] 文件或目录

1.6.2 常用参数

参数	描述
-f	忽略不存在的文件，从不给出提示
-i	进行交互式删除
-r	指示 rm 将参数中列出的全部目录和子目录均递归地删除
-v	详细显示进行的步骤

1.6.3 常用范例

先来创建一个测试文本：

sudo touch ROS.log

例一：删除文件，系统会先询问是否删除，可以使用如下命令：

rm ROS.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ rm ROS.log
rm：是否删除有写保护的普通空文件 'ROS.log'？ y

例二：强行删除文件，系统不再提示，可以使用如下命令：

rm -f ROS.log

例三：删除后缀名为.log 的所有，删除前逐一询问，可以使用如下命令：

rm *.log 或 rm -i *.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch a.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch b.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch c.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
a.log  b.log  c.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ rm *.log
rm：是否删除有写保护的普通空文件 'a.log'？ y
rm：是否删除有写保护的普通空文件 'b.log'？ y
rm：是否删除有写保护的普通空文件 'c.log'？ y
ros@ros-course:~/桌面/ROS_Course/Examples_folder$ ls

补充说明：*在Linux中表示匹配任意字符串，其他特殊字符使用参见linux（ubuntu）中一些特殊符号.md

1.7 mv命令

mv 命令是 move 的缩写
mv 命令功能是用来移动文件或更改文件名，经常用来备份文件或者目录
mv 命令根据第二个参数类型（目标是一个文件还是目录），决定执行将文件重命名或将其移至一个新的目录中
当第二个参数类型是文件时，mv 命令完成文件重命名，此时，源文件只能有一个（也可以是源目录名），它将所给的源文件或目录重命名为给定的目标文件名
当第二个参数是已存在的目录名称时，源文件或目录参数可以有多个，mv 命令将各参数指定的源文件均移至目标目录中

1.7.1 命令格式

mv [选项] 源文件或目录目标文件或目录

1.7.2 常用参数

参数	描述
-b	若需覆盖文件，则覆盖前先行备份
-f	如果目标文件已经存在，不会询问而直接覆盖
-i	若目标文件已经存在时，就会询问是否覆盖
-u	若目标文件已经存在，且源文件比较新，才会更新
-t	该选项适用于移动多个源文件到一个目录的情况，此时目标目录在前，源文件在后

1.7.3 常用范例

例一：将文件ROS.log重命名为ROS1.log，可以使用如下命令：

mv ROS.log ROS1.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ sudo touch ROS.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
ROS.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ mv ROS.log ROS1.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
ROS1.log

例二：将文件ROS1.log移动到 test 目录下（test 目录必须已经存在，否则执行重命名），可以使用如下命令：

mv ROS1.log test

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ mkdir test
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
ROS1.log  test
ros@ros-course:~/ROS_Course$ mv ROS1.log test
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
test
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cd test
ros@ros-course:~/ROS_Course/test$ ls
ROS1.log

例三：将文件ROS1.log移动到 test 目录下，如果文件存在，覆盖前询问是否覆盖，可以使用如下命令：

mv -i ROS1.log test

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ touch ROS1.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ mv -i ROS1.log test
mv：是否覆盖'test/ROS1.log'？ y

1.7.4 思考题

思考下面这段代码有什么作用？

D=/tmp/$(date "+%Y%m%d%H%M%S")
mkdir -p $D
mv "$@" $D && echo "moved to $D ok"

1.8 cp命令

cp 命令是 copy 的缩写
cp 命令用来复制文件或者目录

1.8.1 命令格式

cp [选项] 源文件目录 cp [选项] -t 目录源文件

1.8.2 常用参数

参数	描述
-t	指定目标目录
-i	覆盖前询问
-n	不要覆盖已存在的文件
-s	对源文件建立符号链接，而非复制文件
-f	强行复制文件或目录，不论目的文件或目录是否已经存在
-u	使用这项参数之后，只会在源文件的修改时间较晚的文件更新时，或是对应的目的文件并不存在，才复制文件

1.8.3 常用范例

例一：对文件ROS.log建立一个符号链接r.log，可以使用如下命令：

cp -s ROS.log r.log

例二：将 test 目录下的所有文件复制到 test1 目录下，覆盖前询问，可以使用如下命令：

cp -i test/* test1

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ mkdir test1
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
r.log  ROS.log  test  test1
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cp -i test/* test1
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cd test1
ros@ros-course:~/ROS_Course/test1$ ls
ROS1.log

例三：将 test1 目录下的最近更新的文件复制到 test目录下，覆盖前询问，可以使用如下命令：

cp -iu test1/* test

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ cd test
ros@ros-course:~/ROS_Course/test$ ls -l
总用量 0
-rw-rw-r-- 1 ros ros 0 8月  12 16:27 ROS1.log
ros@ros-course:~/ROS_Course/test$ cd ../test1
ros@ros-course:~/ROS_Course/test1$ ls -l
总用量 4
-rw-rw-r-- 1 ros ros 4 8月  12 17:01 ROS1.log
ros@ros-course:~/ROS_Course/test1$ cd ..
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cp -iu test1/* test
cp：是否覆盖'test/ROS1.log'？ y

1.9 cat命令

cat 命令是 concatenate 的缩写
cat 命令的功能是将文件或标准输入组合输出到标准输出
这个命令常用来显示文件内容，或者将几个文件连接起来显示，或者从标准输入读取内容并显示，它常与重定向符号配合使用

1.9.1 命令格式

cat [选项] 文件

1.9.2 常用参数

参数	描述
-A	等价于 -vET
-b	对非空输出行编号
-e	等价于 -vE
-E	在每行结束处显示 $
-n	由 1 开始对所有输出的行数编号
-s	有连续两行以上的空白行，就代换为一行的空白行
-t	与 -vT 等价
-T	将跳格字符显示为 ^I
-v	使用 ^ 和 M- 引用，除了 LFD 和 TAB 之外

1.9.3 常用范例

例一：把ROS.log的文件内容加上行号后输入ROS1.log这个文件里，可以使用如下命令：

cat -n ROS.log > ROS1.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat ROS.log
a
b
c
d
e
f
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat -n ROS.log > ROS1.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat ROS1.log
     1    a
     2    b
     3    c
     4    d
     5    e
     6    f

运行结果说明：

“ cmd > file”中，">" 表示重定向输出。把cmd命令的输出重定向到文件file中。如果file已经存在，则清空原有文件，使用bash的noclobber选项可以防止复盖原有文件
“cmd >> file”中，">>" 表示重定向输出。把cmd命令的输出重定向到文件file中，如果file已经存在，则把信息加在原有文件後面
“cmd < file”中，"<" 表示重定向输入。使cmd命令从file读入
“cmd << text”中，"<<" 表示重定向输入。从命令行读取输入，直到一个与text相同的行结束。除非使用引号把输入括起来，此模式将对输入内容进行shell变量替换

例二：把ROS.log的文件内容加上行号后追加到ROS2.log这个文件里，多行空行换成一行输出，可以使用如下命令：

cat -ns ROS.log >> ROS2.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat ROS.log
a
b


c



d



e
f
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat -ns ROS.log >> ROS2.log
ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat ROS2.log
     1    a
     2    b
     3    
     4    c
     5    
     6    d
     7    
     8    e
     9    f

例三：将ROS.log的文件内容反向显示，可以使用如下命令：

tac  ROS.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ tac ROS.log
f
e



d



c


b
a

运行结果说明：tac 是将 cat 反写过来，所以它的功能就跟 cat 相反， tac 由最后一行开始到第一行反向在屏幕上显示出来

1.9.4 思考题

执行下面命令会输出什么？为什么？

ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat -A << a
> 1
> 2
> 3
> 4
> a

1.10 more命令

more 命令，功能类似 cat ，cat 命令是将整个文件的内容从上到下显示在屏幕上。more 命令会一页一页的显示，方便使用者逐页阅读，最基本的指令就是按空格键（space）往下一页显示，按 B 键就会往回（back）一页显示，而且还有搜寻字串的功能
more 命令从前向后读取文件，因此在启动时就加载整个文件

1.10.1 命令格式

more [选项] 文件

1.10.2 常用参数

参数	描述
+n	从笫 n 行开始显示
-n	定义屏幕大小为 n 行
+/pattern	在每个档案显示前搜寻该字串（pattern），然后从该字串前两行之后开始显示
-c	从顶部清屏，然后显示
-d	提示“Press space to continue，’q’ to quiet”，禁用响铃功能
-p	通过清除窗口而不是滚屏来对文件进行换页，与-c 选项相似
-s	把连续的多个空行显示为一行
-u	把文件内容中的下划线去掉

1.10.3 常用操作

符号	描述
=	输出当前行的行号
q	退出 more
空格键	向下滚动一屏
b	返回上一屏

1.10.4 常用范例

创建文件ROS3.log，文件内容如下：

2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e
2021-11-5 f
2021-11-5 g
2021-11-5 h
2021-11-5 e
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e
2021-11-5 f
2021-11-5 g
2021-11-5 h
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e

例一：从第五行开始显示ROS3.log文件中的内容，可以使用如下命令：

more +5 ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ more +5 ROS3.log
2021-11-5 e
2021-11-5 f
2021-11-5 g
2021-11-5 h
2021-11-5 e
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e
2021-11-5 f
2021-11-5 g
2021-11-5 h
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e

例二：从ROS3.log文件中查找第一个出现“g”字符串的行，并从该处前两行开始显示输出，可以使用如下命令：

more +/g ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ more +/g ROS3.log

...跳过
2021-11-5 e
2021-11-5 f
2021-11-5 g
2021-11-5 h
2021-11-5 e
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e
2021-11-5 f
2021-11-5 g
2021-11-5 h
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e

例三：设定每屏行数为 5，可以使用如下命令：

more -5 ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ more -5 ROS3.log
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e
--更多--(22%)

例四：使用 ls 和 more 命令显示/etc目录信息，可以使用如下命令：

ls -l /etc | more -10

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l /etc | more -10
总用量 1396
drwxr-xr-x  3 root root     4096 2月   4  2020 acpi
-rw-r--r--  1 root root     3028 2月   4  2020 adduser.conf
drwxr-xr-x  2 root root    12288 8月  10 16:35 alternatives
-rw-r--r--  1 root root      401 5月  30  2017 anacrontab
drwxr-xr-x  3 root root     4096 8月   8 17:28 apache2
-rw-r--r--  1 root root      433 10月  2  2017 apg.conf
drwxr-xr-x  6 root root     4096 2月   4  2020 apm
drwxr-xr-x  3 root root     4096 2月   4  2020 apparmor
drwxr-xr-x  8 root root     4096 8月   8 16:52 apparmor.d
--更多--

每页显示 10 个文件信息，按 Ctrl+F 或者空格键将会显示下 10 条文件信息

1.11 less命令

less 命令也是对文件或其它输出进行分页显示的工具，是 linux 正统查看文件内容的工具

1.11.1 命令格式

less [选项] 文件

1.11.2 常用参数

参数	描述
-e	当文件显示结束后，自动离开
-f	强迫打开特殊文件，例如外围设备代号、目录和二进制文件
-i	忽略搜索时的大小写
-m	显示类似 more 命令的百分比
-N	显示每行的行号
-s	显示连续空行为一行

1.11.3 常用操作

符号	描述
/字符串	向下搜索“字符串”的功能
?字符串	向上搜索“字符串”的功能
n	重复前一个搜索（与 / 或 ? 有关）
N	反向重复前一个搜索（与 / 或 ? 有关）
b	向前翻一页
d	向后翻半页
q	退出 less 命令
空格键	向后翻一页
向上键	向上翻动一行
向下键	向下翻动一行

1.11.4 常用范例

例一：显示ROS3.log文件中的内容，并显示行号，可以使用如下命令：

less -N ROS3.log

运行结果如下：

      1 2021-11-5 a
      2 2021-11-5 b
      3 2021-11-5 c
      4 2021-11-5 d
      5 2021-11-5 e
      6 2021-11-5 f
      7 2021-11-5 g
      8 2021-11-5 h
      9 2021-11-5 e
     10 2021-11-5 a
     11 2021-11-5 b
     12 2021-11-5 c
     13 2021-11-5 d
     14 2021-11-5 e
     15 2021-11-5 f
     16 2021-11-5 g
     17 2021-11-5 h
     18 2021-11-5 a
     19 2021-11-5 b
     20 2021-11-5 c
     21 2021-11-5 d
     22 2021-11-5 e
~
(END)

例二：显示ROS3.log文件中的内容，搜索字符串”a”，可以使用如下命令：

less ROS3.log
/a

例三：ps 查看进程信息并通过 less 分页显示，可以使用如下命令：

ps -f | less

运行结果如下：

UID        PID  PPID  C STIME TTY          TIME CMD
ros       3889  3882  0 10:23 pts/0    00:00:00 bash
ros       4707  4706  0 10:30 pts/0    00:00:00 bash
ros       5149  5148  0 10:34 pts/0    00:00:00 bash
ros      23928  5149  0 22:11 pts/0    00:00:00 ps -f
ros      23929  5149  0 22:11 pts/0    00:00:00 less
(END)

1.11.5 less 与 cat 和 more 的区别

cat 命令功能：用于显示整个文件的内容，因为单独使用没有翻页功能，所以经常和 more 命令搭配使用，cat 命令还有一个可以将数个文件合并成一个文件的功能
more 命令功能：让画面在显示满一页时暂停，此时可按空格健继续显示下一个画面，或按 q 键停止显示
less 命令功能：less 命令的用法与 more 命令类似，也可以用来浏览超过一页的文件。所不同的是 less 命令除了可以按空格键向下显示文件外，还可以利用上下键来滚动文件。当要结束浏览时，只要在 less 命令的提示符“：”下按 q 键即可

1.12 head指令

head 命令主要是用来显示档案的开头至标准输出中，默认 head 命令打印其相应文件的开头 10 行

1.12.1 命令格式

head [选项] 文件

1.12.2 常用参数

参数	描述
-q	隐藏文件名
-v	显示文件名
-c<字节>	显示字节数
-n<行数>	显示的行数

1.12.3 常用范例

例一：显示ROS3.log文件中的前 5 行内容，可以使用如下命令：

head -n 5 ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ head -n 5 ROS3.log
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e

例二：显示ROS2.log和ROS3.log文件中的前 5 行内容，可以使用如下命令：

head -n 5 ROS2.log  ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ head -n 5 ROS2.log  ROS3.log
==> ROS2.log <==
     1    a
     2    b
     3    
     4    c
     5    

==> ROS3.log <==
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e

1.13 tail命令

tail 命令用于显示指定文件末尾内容，常用查看日志文件

1.13.1 命令格式

tail [选项] 文件

1.13.2 常用参数

参数	描述
-f	循环读取
-q	不显示处理信息
-v	显示详细的处理信息
-c<字节>	显示的字节数
-n<行数>	显示行数

1.13.3 常用范例

例一：显示ROS3.log文件中的最后 5 行内容，可以使用如下命令：

tail -n 5 ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ tail -n 5 ROS3.log
2021-11-5 a
2021-11-5 b
2021-11-5 c
2021-11-5 d
2021-11-5 e

例二：显示ROS3.log文件中的最后 5 行内容，当ROS3.log文件有新内容增加时自动更新显示，可以使用如下命令：

tail -n 5 -f ROS3.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ ping www.shiyanlou.com >> ROS4.log &
[1] 24886
ros@ros-course:~/ROS_Course$ tail -n 5 -f ROS4.log
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=1 ttl=89 time=34.9 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=2 ttl=89 time=33.1 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=3 ttl=89 time=35.2 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=4 ttl=89 time=33.0 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=5 ttl=89 time=33.6 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=6 ttl=89 time=33.2 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=7 ttl=89 time=36.9 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=8 ttl=89 time=35.0 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=9 ttl=89 time=32.4 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=10 ttl=89 time=33.3 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=11 ttl=89 time=33.1 ms
64 bytes from 121.40.227.60 (121.40.227.60): icmp_seq=12 ttl=89 time=33.1 ms

运行结果说明：

ping www.shiyanlou.com >>ROS4.log 这条命令作用是 ping 远程主机，并将信息追加到ROS4.log文件中
& 的作用是将这条命令放在后台执行，这样ROS4.log文件就会一直有内容增加
使用 tail 命令的 -f 选项可以即时输出文件变化后追加的内容。tail -f filename 会把 filename 里最尾部的内容显示在屏幕上，并且不断刷新，使你看到最新的文件内容
linux 下执行 ping 命令会一直执行，必须手动停止才行。 windows 下执行 ping 命令时，默认发送四个请求后会自动停止
jobs 命令可查看正在后台运行的任务，kill 命令可杀死一个任务，但要使用任务的 pid，任务的 pid 可以通过 ps 命令查看获得，然后使用k&ill -9 任务pid可以将这个后台进程杀死

1.14 nl命令

nl 命令是 number of lines 的缩写
nl 命令用来计算文件中的行号
nl 可以将输出的文件内容自动加上行号，其默认的结果与 cat -n 有点不太一样。nl 可以将行号做较多的显示设计，包括位数、是否自动补齐 0 等功能

1.14.1 命令格式

nl [选项] [文件]

1.14.2 常用参数

参数	描述
-b	指定行号的方式，主要有两种： -b a 表示不论是否为空行，也同样列出行号（类似 cat -n） -b t 表示如果有空行，空的那一行不要列出行号（默认值）
-n	列出行号表示的方法，主要有三种： -n ln 行号在屏幕的最左方显示 -n rn 行号在自己栏位的最右方显示，且不加 0 -n rz 行号在自己栏位的最右方显示，且加 0
-w	行号栏位的占用的位数

1.14.3 常用范例

例一：把ROS.log的文件内容加上行号后显示，空行不加行号，可以使用如下命令：

nl -b t ROS.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ cat ROS.log
a
b

u
f
ros@ros-course:~/ROS_Course$ nl -bt ROS.log
     1    a
     2    b

     3    u
     4    f

例二：把ROS.log的文件内容加上行号后显示，行号分别在屏幕最左方、最右方不加 0 和最右方加 0 显示，可以使用如下命令：

nl -n ln ROS.log
nl -n rn ROS.log
nl -n rz ROS.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ nl -n ln ROS.log
1         a
2         b

3         u
4         f
ros@ros-course:~/ROS_Course$ nl -n rn ROS.log
     1    a
     2    b

     3    u
     4    f
ros@ros-course:~/ROS_Course$ nl -n rz ROS.log
000001    a
000002    b

000003    u
000004    f

例三：把ROS.log的文件内容加上行号后显示，行号在屏幕最右方加 0 显示，行号栏目占位数为 3，可以使用如下命令：

5nl -n rz -w 3 ROS.log

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ nl -n rz -w 3 ROS.log
001    a
002    b

003    u
004    f

1.15 echo命令

echo 命令用来在标准输出中显示输入的字符串

1.15.1 命令格式

echo [选项] 字符串

1.15.2 常用参数

参数	描述
-n	输出字符串不换行
-e	处理转义字符： \a 发出警告声 \b 删除前一个字符 \c 最后不加上换行符号 \f 换行但光标仍旧停留在原来的位置 \n 换行且光标移至行首 \r 光标移至行首，但不换行 \t 插入tab \v 与\f相同 \ 插入\字符 \0nnn 字节数以八进制数 NNN (1至3位)表示 \xHH 字节数以十六进制数 HH (1至2位)表示
-E	禁用转义解释

1.15.3 常用范例

例一：显示普通字符串：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ echo "It is a test"
It is a test

例二：显示转义字符：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ echo "\"It is a test\""
"It is a test"

例三：显示结果定向至文件：

echo "It is a test" > ROS5.txt

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ echo "It is a test" > ROS5.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls
r.log  ROS1.log  ROS2.log  ROS3.log  ROS4.log  ROS5.txt  ROS.log  test  test1
ros@ros-course:~/ROS_Course$ more ROS5.txt 
It is a test

例四：显示命令执行结果：

echo `date`

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ echo `date`
2021年 08月 12日 星期四 23:26:45 CST

注意：这里使用的是反引号 `, 而不是单引号 '

1.15.4 思考题

输入echo --help会发生什么？echo指令如何查看帮助文档？

1.16 chmod命令

chmod 命令是 change mode的缩写
chmod命令作用是控制用户对文件的权限的命令

1.16.1 命令格式

chmod [选项] mode 文件/目录

补充说明：
- Linux 的文件调用权限分为三级 : 文件所有者（Owner）、用户组（Group）、其它用户（Other Users），见下图
- 只有文件所有者和超级用户可以修改文件或目录的权限。可以使用绝对模式（八进制数字模式），符号模式指定文件的权限

1.16.2 常用参数

参数	描述
-c	若该文件权限确实已经更改，才显示其更改动作
-f	若该文件权限无法被更改也不要显示错误讯息
-v	显示权限变更的详细资料
-R	对目前目录下的所有文件与子目录进行相同的权限变更(即以递归的方式逐个变更)
mode	权限设定字串，格式如下 : [ugoa] [+-=] [rwxX]
	u 表示该文件的拥有者，g 表示与该文件的拥有者属于同一个群体(group)者，o 表示其他以外的人，a 表示这三者皆是 + 表示增加权限、- 表示取消权限、= 表示将用户类型的所有权限重新设置 r 表示可读取，w 表示可写入，x 表示可执行，X 表示只有当该文件是个子目录或者该文件已经被设定过为可执行

1.16.3 八进制语法

chmod命令可以使用八进制数来指定权限
文件或目录的权限位是由9个权限位来控制，每三位为一组，它们分别是文件所有者、用户组以及其它用户（Other）的读、写、执行，见下图

#	权限	rwx	二进制
7	读 + 写 + 执行	rwx	111
6	读 + 写	rw-	110
5	读 + 执行	r-x	101
4	只读	r--	100
3	写 + 执行	-wx	011
2	只写	-w-	010
1	只执行	--x	001
0	无	---	000

读权限，表示你可以使用 cat <file name> 之类的命令来读取某个文件的内容；写权限，表示你可以编辑和修改某个文件的内容；执行权限，通常指可以运行的二进制程序文件或者脚本文件
- 一个目录同时具有读权限和执行权限才可以打开并查看内部文件，而一个目录要有写权限才允许在其中创建其它文件
上例中， 765 将这样解释：
- 所有者的权限用数字表达：属主的那三个权限位的数字加起来的总和。如 rwx ，也就是 4+2+1 ，应该是 7
- 用户组的权限用数字表达：属组的那个权限位数字的相加的总和。如 rw- ，也就是 4+2+0 ，应该是 6
- 其它用户的权限数字表达：其它用户权限位的数字相加的总和。如 r-x ，也就是 4+0+1 ，应该是 5

1.16.4 常用范例

例一：将文件 ROS1.txt 设为所有人皆可读取：

chmod ugo+w ROS1.txt  or  chmod a+w ROS1.txt

g、o 、 u 分别表示 group（用户组）、others（其他用户）和 user（用户），+ 和 - 分别表示增加和去掉相应的权限

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ touch ROS1.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS1.txt
-rw-rw-r-- 1 ros ros 0 8月  13 16:33 ROS1.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ chmod ugo+w ROS1.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS1.txt
-rw-rw-rw- 1 ros ros 0 8月  13 16:33 ROS1.txt

例二：将文件ROS2.txt 与ROS3.txt 设为该文件拥有者、以及其所属同一个群体者只可写入，其他以外的人只执行：

chmod ug=w,o=r ROS2.txt ROS3.txt

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ touch ROS2.txt ROS3.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS2.txt ROS3.txt
-rw-rw-r-- 1 ros ros 0 8月  13 16:41 ROS2.txt
-rw-rw-r-- 1 ros ros 0 8月  13 16:41 ROS3.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ chmod ug=w,o=x ROS2.txt ROS3.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS2.txt ROS3.txt
--w--w---x 1 ros ros 0 8月  13 16:41 ROS2.txt
--w--w---x 1 ros ros 0 8月  13 16:41 ROS3.txt

例三：将文件ROS4.txt设为该文件拥有者、所属组以及其他人均可读、写、执行：

chmod a=rwx ROS4.txt or chmod 777 ROS4.txt

运行结果如下：

ros@ros-course:~/ROS_Course$ touch ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS4.txt
-rw-rw-r-- 1 ros ros 0 8月  13 16:51 ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ chmod a=rwx ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS4.txt
-rwxrwxrwx 1 ros ros 0 8月  13 16:51 ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ rm ROS4.txt && touch ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS4.txt
-rw-rw-r-- 1 ros ros 0 8月  13 16:54 ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ chmod 777 ROS4.txt
ros@ros-course:~/ROS_Course$ ls -l ROS4.txt
-rwxrwxrwx 1 ros ros 0 8月  13 16:54 ROS4.txt

例四：将test目录下的所有文件与子目录皆设为任何人可写入：

chmod -R a+w test

当前test及test下ROS1.log文件的权限如下：

drwxrwxr-x 2 ros ros 4096 8月  12 16:28 test
-rw-rw-r-- 1 ros ros 4 8月  12 17:03 ROS1.log

运行结果如下：

drwxrwxrwx 2 ros ros 4096 8月  12 16:28 test
-rw-rw-rw- 1 ros ros 4 8月  12 17:03 ROS1.log

2.1 文件目录操作命令

1.1 ls命令

1.1.1 命令格式

1.1.2 常用参数

1.1.3 常用范例

1.2 cd命令

1.2.1 命令格式

1.2.2 常用范例

1.3 pwd命令

1.3.1 命令格式

1.3.2 常用参数

1.3.3.常用范例

1.4 touch命令

1.4.1 命令格式：

1.4.2 命令参数：

1.4.3 使用范例：

1.5 mkdir命令

1.5.1 命令格式

1.5.2 常用参数

1.5.3 常用范例

1.5.4 练习题

1.6 rm命令

1.6.1 命令格式

1.6.2 常用参数

1.6.3 常用范例

1.7 mv命令

1.7.1 命令格式

1.7.2 常用参数

1.7.3 常用范例

1.7.4 思考题

1.8 cp命令

1.8.1 命令格式

1.8.2 常用参数

1.8.3 常用范例

1.9 cat命令

1.9.1 命令格式

1.9.2 常用参数

1.9.3 常用范例

1.9.4 思考题

1.10 more命令

1.10.1 命令格式

1.10.2 常用参数

1.10.3 常用操作

1.11 less命令

1.11.1 命令格式

1.11.2 常用参数

1.11.3 常用操作

1.11.4 常用范例

1.11.5 less 与 cat 和 more 的区别

1.12 head指令

1.12.1 命令格式

1.12.2 常用参数

1.12.3 常用范例

1.13 tail命令

1.13.1 命令格式

1.13.2 常用参数

1.13.3 常用范例

1.14 nl命令

1.14.1 命令格式

1.14.2 常用参数

1.14.3 常用范例

1.15 echo命令

1.15.1 命令格式

1.15.2 常用参数

1.15.3 常用范例

1.15.4 思考题

1.16 chmod命令

1.16.1 命令格式

1.16.2 常用参数

1.16.3 八进制语法

1.16.4 常用范例

results matching ""

No results matching ""